В 50-е годы Веласкес писал мало. Придворная должность обязывала его заниматься множеством дел, связанных с церемониалом. Для искусства почти не оставалось времени. Но каждое новое полотно этих лет — шедевр художника.

Король, королева, инфанты, придворные дамы и кавалеры, карлики — персонажи дворцовых покоев, на протяжении долгих лет проходившие перед глазами художника, собираются вместе в картине «Лас менинас» («Придворные дамы», 1656, Мадрид, Прадо). Веласкес запечатлел здесь и себя за мольбертом (это его самый достоверный автопортрет). Действие происходит в одном из зал мадридского Алькасара. Оно разворачивается перед глазами королевской четы, которая видна только в отражении зеркала. Инфанты с менинами — в центре внимания.

Торжественную сцену, изображающую королевскую семью, Веласкес трактует как обыденное явление повседневности: на переднем плане дремлет собака, карлик толкает ее ногой, придворные непринужденно переговариваются. Портретист XVI — начала XVII века стремился силой искусства возвеличить образы короля и грандов до недосягаемого уровня. Веласкес низводит их с пьедестала, показывает их в естественном состоянии. В «Менинах» художник находит очень тонкую меру соотношения масштабов пространства и фигур. Объемность зала ощущается благодаря постепенно отодвигающимся планам, сильным перспективным сокращениям шпалер, развешанных на боковой стене, благодаря напоенности пространства воздухом и светом, льющимся из открытой В глубине двери и из окна, не видимого в картине.

Окно, присутствие которого только подразумевается, простор, ощутимый за открытой дверью, королевская чета, вынесенная за рамки картины, но органически связанная с ней, так как взгляды присутствующих обращены в ее сторону, заставляют воспринимать эту сцену в слитном единстве с окружающим миром.

В этом мире для Веласкеса нет разницы между людьми противопоставленных социальных групп. Он воспринимает человека только в его природном совершенстве или неполноценности. Последняя жанровая картина художника — «Ткачихи» изображает королевскую мануфактуру шпалер. Существует предположение, что здесь отражен миф об Афине и Арахне, соревновавшихся в искусстве ткачества. Но если в «Вакхе» были атрибуты, наталкивающие на ассоциацию с легендой (обнаженные тела юношей, венки из виноградных листьев), то при взгляде на «Ткачих» трудно отрешиться от того, что художником передана чисто бытовая сцена. Не случайно вокруг сюжета этого произведения идут постоянные споры.